Jo DinoMaus , so ist auch mein Verständnis von ESP.
Ganz grob: Es schaut nach der Lenkradstellung und ob die Querbeschleunigung und Fahrzeuggeschwindigkeit dazu passt. Wenn nicht, dann untersteuert das Auto und hinten wird das kurveninnere Rad gebremst. Das erzeugt ein Giermoment um das Hinterrad in Richtung der Kurve. Gleichzeitig folgt mit Sicherheit auch ein Eingriff ins Motorsteuergerät um das Antriebsmoment zu reduzieren.
Übersteuern erkennt das ESP über den Gierratensensor und bremst dann auch einzeln Räder. Hier möchte ich mich nicht dazu hinreißen lassen die genauen Bremseingriffe zu benennen. Da kommt es auch sicher auf den Driftwinkel bzw. die Schwerpunktlage vom Fahrzeug in Relation zu den Vorderrädern an. Denn je nachdem wie weit sich das Fahrzeug schon eingedreht hat kann es natürlich sein, dass ein Bremseingriff an der Vorderachse ein kontraproduktives zusätzliches Drehmoment erzeugt, was dann die Drehbewegung vom Auto noch verschärfen würde.